Parallel zum A40-03c wurde die Entwicklung des A40-04 eingeleitet, der als Zwei-Jahres-Projekt geplant ist, mit dem Ziel, mit diesem Fahrzeug an den Sommer-Events des Jahres 2021 teilzunehmen. Zu den Entwicklungshighlights gehören unter anderem eine optimierte Hochvolt-Batterie mit verbesserter Kühlleistung, ein schlankerer und flacherer Stahlgitterrohrrahmen, verbesserte Zugänglichkeit der Fahrzeugelektronik sowie eine intensivierte Fokussierung auf die Fahrzeugsoftware, die nun durch eine eigenständige Abteilung betreut wird. Aufgrund der andauernden Corona-Pandemie konnte der A40-04a jedoch nur am Event in Italien im Herbst 2021 teilnehmen